W konstrukcji tego modelu wykorzystano wiele elementów i zespołów z popularnych modeli Corolla i Carina.

Zwarte trzydrzwiowe nadwozie o atrakcyjnej sylwetce mieściło wygodnie cztery osoby. Nadwozie było konstrukcją samonośną, co wówczas było jeszcze rzadkością wśród pojazdów uterenowionych.

W 1995 roku wprowadzono do produkcji wydłużoną pięciodrzwiową wersję nadwoziową. Rozstaw osi powiększono o 21 cm i dodatkowo zwiększono zwis tylny. Dzięki tym zmianom powiększyło się zarówno wnętrze jak i przestrzeń bagażowa, natomiast własności terenowe nieco się pogorszyły. Taka wersja oferowana był też w Kanadzie i USA. We wszystkich wersjach koło zapasowe mocowane było na tylnych drzwiach.

Do napędu modeli RAV 4 zastosowano silnik benzynowy o pojemności skokowej 2,0 dm3, który umieszczony został poprzecznie. Układ napędowy wyposażony w międzyosiowy mechanizm różnicowy blokowany sprzęgłem wiskotycznym zapewniał stały napęd wszystkich kół. Koła przednie i tylne zawieszone były niezależnie, co gwarantowało odpowiedni komfort jazdy drogowej i terenowej. Na rynkach amerykańskich oferowano także wersję uproszczoną, z napędem tylko na koła przednie.

W 1998 roku przeprowadzono face-lifting tych pojazdów oraz wprowadzono do produkcji trzecią wersję nadwoziową. Było to nadwozie typu otwartego powstałe na bazie krótszej wersji tego modelu. We wszystkich wersjach zmienił się kształt zderzaków i wlotu powietrza oraz zestaw wskaźników.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło wiosną 2000 roku.